參數(shù)轉(zhuǎn)變時(shí)的GPC參數(shù)轉(zhuǎn)變時(shí)的PID到場(chǎng)階躍信號(hào)（擾動(dòng)）后兩種掌握模型的輸出波形如5、6所示，能夠得出當(dāng)系統(tǒng)的擾動(dòng)展現(xiàn)轉(zhuǎn)變時(shí)，GPC掌握系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)變不大，GPC掌握系統(tǒng)的魯棒性好。則申明由PID掌握的系統(tǒng)不亂性對(duì)照差，而且系統(tǒng)不亂前的波動(dòng)對(duì)照多，波動(dòng)幅度對(duì)照大，達(dá)到不亂時(shí)所破費(fèi)的時(shí)候?qū)φ臻L(zhǎng)。而GPC系統(tǒng)不亂性對(duì)照強(qiáng)，不亂前的波動(dòng)較少，達(dá)到不亂時(shí)所破費(fèi)的時(shí)候?qū)φ斩蹋軌蚩闯鲇蒅PC系統(tǒng)掌握的魯棒性比PID系統(tǒng)掌握的要好。

　　設(shè)原來(lái)的W02（s）=1.125（1+25s）3℃/mA，因?yàn)閼T性是掌握系統(tǒng)中的一個(gè)重要參數(shù)，所以需要對(duì)慣性轉(zhuǎn)變時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)做出分析，假設(shè)慣性由25變?yōu)?5，即W02'=1.125（1+25s）3。

　　對(duì)象增益也是掌握系統(tǒng)中的一個(gè)重要參數(shù)，仍以原來(lái)的W02（s）為參照，研究當(dāng)W'02=1.875（1+25s）3時(shí)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)變情況。分別將相應(yīng)模塊中的參數(shù)數(shù)值改變后再運(yùn)行仿真。工業(yè)臨盆中，擾動(dòng)是弗成避免的，所以，系統(tǒng)的魯棒性也是判斷一個(gè)掌握系統(tǒng)好壞的重要依據(jù)。為了對(duì)照GPC與PID的魯棒性，能夠在輸入端各加階躍信號(hào)，來(lái)模擬擾動(dòng)的突變。

　　由GPC掌握的系統(tǒng)可用CARIMA模型[1，4]來(lái)描述：A（z-1）y（t）=B（z-1）u（t-1）+C（z-1）ω（t）/Δ（2）該式中：y（t）為過(guò)程的輸出;u（t）為過(guò)程的輸入;ω（t）是互不相關(guān)的隨機(jī)信號(hào);A（z-1）、B（z-1）、C（z-1）分別為z-1的多項(xiàng)式;Δ=1-z-1是差分算子。

　　從中可知對(duì)象的增益與慣性發(fā)生轉(zhuǎn)變時(shí)，PID的輸出曲線與系統(tǒng)響應(yīng)曲線都發(fā)生了很大的波動(dòng)，不亂時(shí)候延長(zhǎng)，波動(dòng)幅度增大。而以GPC為主控器的系統(tǒng)在增益與慣性發(fā)生轉(zhuǎn)變時(shí)，波動(dòng)較小，不亂較快。申明當(dāng)參數(shù)轉(zhuǎn)變時(shí)，GPC的掌握效果要比PID掌握的好。

　　采用此CARIMA模型可描述一類非平穩(wěn)擾動(dòng)和消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，并能夠自然地把積分作用納入掌握律中，從而消除階躍負(fù)載擾動(dòng)引起的穩(wěn)態(tài)偏差。PID與GPC兩種掌握方案的matlab仿真分別改變GPC與PID的掌握參數(shù)以及到場(chǎng)擾動(dòng)，利用matlab中的simulink來(lái)分別對(duì)兩種掌握方案進(jìn)行仿真。

　　PID與GPC兩種掌握方案的仿真效果對(duì)照當(dāng)對(duì)象慣性增大時(shí)，對(duì)PID與GPC掌握系統(tǒng)分別運(yùn)行仿真后獲得兩組分歧的波形，如3與4中2號(hào)曲線所示。能夠看出PID掌握系統(tǒng)的輸出曲線與響應(yīng)曲線均有較大的波動(dòng);而GPC掌握系統(tǒng)的輸出曲線與響應(yīng)曲線與原來(lái)相近。當(dāng)對(duì)象增益增大時(shí)，兩種掌握方案輸出的波形如3與4中3號(hào)曲線所示。能夠看出，PID掌握系統(tǒng)的輸出曲線與響應(yīng)曲線上下振幅波動(dòng)較大，轉(zhuǎn)變猛烈，很不不亂;而GPC掌握系統(tǒng)的輸出曲線與響應(yīng)曲線幾乎沒有波動(dòng)，不亂較快。